sudo permite que um usuário autorizado execute um comando como superusuário ou outro usuário.
Vamos ao passo a passo de como habilitar a um usuário para usar sudo.
#1 Logado como root, execute o comando visudo
#2 desça até a linha root ALL=(ALL:ALL) ALL e acrescente uma igual para o usuário que queira habilitar. Substitua root pelo nome do usuário. Vamos supor que queira habilitar sudo para maria, então faça:
root ALL=(ALL:ALL) ALL maria ALL=(ALL:ALL) ALLO comando acima habilitará o usuário a usar todo e qualquer comando. Se quiser limitar poderá colocar os comandos na frente, Assim:
maria ALL= /sbin/halt, /sbin/reboot, /sbin/poweroff