A forma correta é videoaula, tudo junto, sem o hífen(traço).
Assim como videoaula a não tem o acento agudo na letra i como em vídeo.
videoaula tem o sentido ou significado de uma aula que é gravada em vídeo 🙂
Essa combinação também se assemelha a essas:
- videogame;
- videojogo;
- videojornal;
- videolocadora;
- videoteca.